Остання редакція:18 Квітня 2012 року
За останні 5 місяців, значно розширилось коло учасників проекту, зокрема, до нас приєднались:
Богдан Гребенюк, Андрій Жумела (КІск-10-5) - розпізнаванням образів;
Петрук Дмитро (учень 11-Б класу, Хмельницького ліцею №17) - алгоритми керування;
Дмитро Іванчишин (аспірант кафедри системного програмування) - алгоритми керування платформою на базі аналізу відео даних.
Ivanchishin

 

  Учасниками проекту розпочато реалізацію алгоритмів керування платформою. На поточному єтапі виконується задача. яка полягає у переміщенні платформи у задану точку. Вихідними даними є центри розпізнаних кіл синього та червоного кольору, які виконують роль маркерів та закріплюються на платформі. Область, в яку повинна переміститись платформа може визначатись додатковим маркером, вказуватись жорстко у програмі, або обиратись користувачем (вказуватись у відповідному вікні).

Загальна схема постановки досліду: до персонального комп'ютеру підключені:

Веб-камера (USB), яка закріплена над областю дії платформи;

Пульт керування платформою (СОМ-порт).

Програма, отримує кадри з веб камери, аналізує зображення та відправляє у СОМ-порт команду, що визначає напрям руху платформи. Через пульт радіо-керована платформа отримує та виконує цю команду.

Розпізнавання образів виконується на базі бібліотек OpenCV. Програми розпізнавання та керування написані на мові С.


На поточному етапі, реалізовано додаток, в якому на зображенні з Веб-камери можна вказати точку, і програма скеровує платформу у відповідну область:
Крім проекту, зорієнтованого на розпізнавання образів, студентами проектуються і автономні платформи, де інформація з давачів приймається та опрацьовується контролером. І контролер самостійно, залежно від вихідних даних приймає рішення щодо подальшого напрямку руху.
 
 
 
 Паралельно з проектом по роспізнаванню зображень, продовжується робота по вдосконаленню апаратної складової платформи. Зокрема, студентом Алексеєвим Євгеном (КІзс-09-2) було розроблено та реалізовано наступне рішення на біза мікроконтролера Atmega8A.
 
new
на схемі:
1. IR випромінювач
2. IR приймач
3. Оптопара (наприклад для відслідковування меж області руху, слідування по лінії і таке інше)
4. Оптопара (для контролю руху гусениць).

 Наразі ведуться роботи, щодо програмування мікроконтролера. Результати вирішення простої задачі слідування по лінії за двома оптопарами представлено на відео.
 
 
 
Почались випробування системи керування декількома платформами. Зокрема, на відео представлене випробування двох платформ з практично ідентичним схемотехнічним рішенням, але з іншим розташуванням центру ваги. Платформи отримують від системи керування одні й ті самі команди одночасно.
Працюємо далі!
Є ідеї, готовий працювати - завжди раді! (1-114)